基本信息:
- 专利标题： ロボットのジョイントの異常検出装置及び異常検出方法
- 申请号：JP2019043183 申请日：2019-03-08
- 公开(公告)号：JP2020142353A 公开(公告)日：2020-09-10
- 发明人： 中川 浩 , 安部 健一郎 , 山城 光 , 松井 英生 , 有田 創一 , 武田 行生 , 大野 真澄
- 申请人： ファナック株式会社 , 国立大学法人東京工業大学
- 申请人地址： 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地
- 专利权人： ファナック株式会社,国立大学法人東京工業大学
- 当前专利权人： ファナック株式会社,国立大学法人東京工業大学
- 当前专利权人地址： 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地
- 代理人： 青木 篤; 三橋 真二; 廣瀬 繁樹
- 主分类号： B25J19/06
- IPC分类号： B25J19/06
摘要：
【課題】駆動リンク及び受動リンクを有するロボットにおいて、受動関節における対偶素間の異常なすき間の有無を判定できる装置及び方法を提供する。 【解決手段】異常検出装置38は、対偶素同士の衝突力の大きさに正の相関があるスコアを、動作軌道の各々について、複数の対偶における対偶素間の異常なすき間の有無の組み合わせごとに計算するスコア計算部40と、対象対偶及び対象対偶以外の対偶に関するスコアに基づいてロボット10の動作軌道を決定し、該動作軌道に沿ってロボットを移動させるためのロボット動作を生成する動作生成部42と、該ロボット動作に従ってロボット10が移動したときの、モータの駆動トルク又は電流値を計測する計測部44と、計測された値の変動の大きさを表す特徴量を算出する特徴量算出部46と、該特徴量に基づいて、対象対偶の対偶素間における異常なすき間の有無を判定する判定部48とを有する。 【選択図】図1
信息查询:
EspacenetIPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J19/00 | 与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置 |
| --------B25J19/06 | .安全装置 |