基本信息:
- 专利标题： Method and device for controlling movement of manipulator
- 专利标题（中）：用于控制操纵器运动的方法和装置
- 申请号：JP2003375999 申请日：2003-11-05
- 公开(公告)号：JP2004284004A 公开(公告)日：2004-10-14
- 发明人： HUTTENHOFER MANFRED , WIEDEMANN GUNTHER , BURKHARDT STEPHAN
- 申请人： Kuka Roboter Gmbh , クーカ・ロボター・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツングKuka Roboter Gmbh
- 专利权人： Kuka Roboter Gmbh,クーカ・ロボター・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツングKuka Roboter Gmbh
- 当前专利权人： Kuka Roboter Gmbh,クーカ・ロボター・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツングＫｕｋａ Ｒｏｂｏｔｅｒ Ｇｍｂｈ
- 优先权： DE10251600 2002-11-06
- 主分类号： B25J9/10
- IPC分类号： B25J9/10 ; B25J9/16 ; G05B19/4103
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and a device for controlling movements of a manipulator such as an industrial robot whereby undesirable path motion such as a loop can be prevented.
SOLUTION: In this method for controlling the movement of the manipulator, such as the industrial robot, associated with interpolation of a given point sequence of poses (positions and orientations) by splines, the motion components are separately parameterized. Thus, marked, subsequent changes to the orientation of robot axes have no undesired effects on the Cartesian movement path of the robot. The invention also proposes suitable algorithms for orientation control by means of quaternions or Euler angles.
COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI
摘要（中）：
SOLUTION: In this method for controlling the movement of the manipulator, such as the industrial robot, associated with interpolation of a given point sequence of poses (positions and orientations) by splines, the motion components are separately parameterized. Thus, marked, subsequent changes to the orientation of robot axes have no undesired effects on the Cartesian movement path of the robot. The invention also proposes suitable algorithms for orientation control by means of quaternions or Euler angles.
COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI
要解决的问题：提供一种用于控制诸如工业机器人的机械手的运动的方法和装置，由此可以防止诸如环路的不期望的路径运动。 解决方案：在用于通过样条线控制与给定点姿势（位置和取向）的插值相关联的操作器（例如工业机器人）的运动的方法中，运动分量被单独参数化。 因此，对机器人轴的取向的标记的随后的改变对机器人的笛卡尔移动路径没有不期望的影响。 本发明还提出了通过四元数或欧拉角进行定向控制的合适算法。 版权所有（C）2005，JPO＆NCIPI
公开/授权文献:
信息查询:
EspacenetIPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/10 | .以机械手元件定位装置为特征的 |