Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Detektieren eines Zustandes eines Fahrzeuges (10), umfassend Verursachen (101) einer vordefinierten Verspannung an einem Fahrwerk des Fahrzeuges (10) durch Auslösen eines Bremseingriffs und/oder eines Antriebseingriffs an einem oder mehreren der Räder (11, 12, 13, 14) des Fahrzeuges (10), um unterschiedliche Beschleunigungen an unterschiedlichen Rädern (11, 12, 13, 14) des Fahrzeuges (10) herbeizuführen und/oder durch gezieltes Überfahren einer Unebenheit mit einem oder mehreren der Räder (11, 12, 13, 14) des Fahrzeuges (10); Detektieren (102) einer Schwingung und/oder Beschleunigung, die von dem Fahrwerk des Fahrzeuges in Reaktion auf die Verspannung des Fahrwerks ausgeht; und Erkennen (103) eines Zustandes des Fahrzeuges basierend auf der detektierten Schwingung und/oder Beschleunigung sowie der vordefinierten Verspannung.