基本信息:
- 专利标题： TOOL COORDINATES DEFINITION SYSTEM
- 专利标题（中）：系统定义VON WERKZEUGKOORDINATEN。
- 申请号：EP93906805.2 申请日：1993-03-23
- 公开(公告)号：EP0592681A1 公开(公告)日：1994-04-20
- 发明人： KAWAMURA, Hideaki , ISHIKAWA, Haruyuki
- 申请人： FANUC LTD.
- 申请人地址： 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshinomura Minamitsuru-gun, Yamanashi 401-05 JP
- 专利权人： FANUC LTD.
- 当前专利权人： FANUC LTD.
- 当前专利权人地址： 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshinomura Minamitsuru-gun, Yamanashi 401-05 JP
- 代理机构： Brunner, Michael John
- 优先权： JP80911/92 19920402
- 国际公布： WO9320491 19931014
- 主分类号： G05B19/403
- IPC分类号： G05B19/403
摘要：
A tool coordinates definition system capable of easily obtaining a transformation matrix for defining a tool coordinates system of a robot. The tool coordinates system (10C) at the 0° position of the robot is rotated around each axis so that the tool coordinates system (10C) becomes parallel to a base coordinates system (10A). A transformation matrix (XO) representing the relation of inclination between the hand coordinates system (10B) and the tool coordinates system (10C) is determined on the basis of an angle of rotation around each axis (P, Q, R) at that time and a matrix [HAND O] representing the attitude of the hand coordinates system at the 0° position. The attitude of the hand coordinates system (10B) at the 0° position can be obtained easily from a design value. An angle of rotation around each axis, too, can be obtained easily from a drawing, etc. Therefore, the transformation matrix (XO) can be easily determined without practically causing the robot (10) to take an attitude so that the tool coordinates system (10C) and the hand coordinates system (10B) become parallel to each other. The tool coordinates system (10C) is defined by the use of the transformation matrix (XO).
摘要（中）：
一种能够容易地获得用于定义机器人的工具坐标系的变换矩阵的工具坐标定义系统。 机器人的0度位置的工具坐标系（10C）围绕各轴旋转，使得工具坐标系（10C）平行于基准坐标系（10A）。 基于当时在每个轴（P，Q，R）周围的旋转角度来确定表示手坐标系（10B）和工具坐标系（10C）之间的倾斜关系的变换矩阵（XO） 以及表示在0°位置处的手坐标系的姿态的矩阵[HAND O]。 可以从设计值容易地获得手坐标系（10B）在0°位置的姿态。 因此，可以容易地从绘图等获得围绕各轴的旋转角度。因此，可以容易地确定变形矩阵（XO），而不会使实际上使机器人（10）采取姿态，使得工具坐标系 （10C）和手坐标系（10B）变得彼此平行。 通过使用变换矩阵（XO）来定义刀具坐标系（10C）。