基本信息:
- 专利标题： 新型绞丝非同轴变刚度弹性驱动的多关节轴机械手
- 申请号：CN202410632746.8 申请日：2024-05-21
- 公开(公告)号：CN118952164A 公开(公告)日：2024-11-15
- 发明人： 魏敦文 , 刘泽堃 , 曾文韬 , 高涛 , 杨坤建
- 申请人： 电子科技大学
- 申请人地址： 四川省成都市西源大道2006号电子科技大学清水河校区机械与电气工程学院
- 专利权人： 电子科技大学
- 当前专利权人： 电子科技大学
- 当前专利权人地址： 四川省成都市西源大道2006号电子科技大学清水河校区机械与电气工程学院
- 主分类号： B25J9/00
- IPC分类号： B25J9/00 ; B25J19/00
摘要：
本发明提供一种新型绞丝非同轴变刚度弹性驱动的多关节轴机械手，涉及机械手设计领域、弹性驱动器、绞丝驱动系统设计领域，包括并联绞丝弹性驱动关节、串联绞丝弹性驱动关节及末端执行模块。并联绞丝弹性驱动关节在旋转关节处采用套管和绞丝并联共同作用于关节上构成变刚度并联弹性驱动器，其套管、绞丝弯曲刚度随着弯曲角度的增加呈非线性减小，可在弯曲和伸直的过程中吸收和储存能量，并在需要时释放这些能量；串联绞丝弹性驱动关节借助套管和绞丝串联实现非同轴、远距离平移驱动，结合了软轴驱动(非同轴、远距离)和绞线驱动(轻量化、旋转平移运动)的优点，绞丝的绞旋和解旋可在工作的过程中吸收和储存能量，从而提高整个系统的能效。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |