基本信息:
- 专利标题： 云边端协同下双连杆机械臂的无模型控制方法及系统
- 申请号：CN202411419479.2 申请日：2024-10-12
- 公开(公告)号：CN118927259A 公开(公告)日：2024-11-12
- 发明人： 陈晨 , 罗健 , 陈伟 , 邓洪 , 古晓东 , 李波 , 周敏 , 何常红 , 崔艳龙 , 郑军 , 杨才 , 房维轩 , 王中泽 , 杨嘉琛 , 郭晓旭 , 梁茹楠 , 彭涛 , 董健 , 柴天娇 , 于迪
- 申请人： 中国铁路设计集团有限公司
- 申请人地址： 天津市滨海新区自贸试验区(空港经济区)东七道109号
- 专利权人： 中国铁路设计集团有限公司
- 当前专利权人： 中国铁路设计集团有限公司
- 当前专利权人地址： 天津市滨海新区自贸试验区(空港经济区)东七道109号
- 代理机构： 天津才智专利商标代理有限公司
- 代理人： 张文华
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; G06N3/048 ; G06N3/092 ; B25J9/04
摘要：
本发明公开了云边端协同下双连杆机械臂的无模型控制方法及系统；终端采集双连杆机械臂的实时数据并发送至边缘端；边缘端对数据预处理后输入多变量无模型控制器，计算得到控制指令；终端根据控制指令控制双连杆机械臂运动，采集双连杆机械臂的实时数据并发送至边缘端；云端根据边缘端反馈的实时数据，对多变量无模型控制器参数进行优化更新，直到控制任务结束；本发明提供的控制方法及系统，不仅适用于双连杆机械臂，降低其建模难度、提高控制精度、提升计算效率，还具备推广至其他多输入多输出系统的应用前景。
公开/授权文献:
- CN118927259B 云边端协同下双连杆机械臂的无模型控制方法及系统 公开/授权日：2025-01-21
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |