基本信息:
- 专利标题： 基于地面拟合的激光雷达在线标定方法及系统
- 申请号：CN202411224839.3 申请日：2024-09-03
- 公开(公告)号：CN118837860A 公开(公告)日：2024-10-25
- 发明人： 胡建平 , 陈磊 , 桂坡坡 , 张涛 , 徐昆源
- 申请人： 合肥极目行远科技有限公司
- 申请人地址： 安徽省合肥市蜀山区花峰路与仙霞路交口安徽智能软件产业园3号楼514-516室
- 专利权人： 合肥极目行远科技有限公司
- 当前专利权人： 合肥极目行远科技有限公司
- 当前专利权人地址： 安徽省合肥市蜀山区花峰路与仙霞路交口安徽智能软件产业园3号楼514-516室
- 代理机构： 合肥北极牛知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
- 代理人： 余旦
- 主分类号： G01S7/497
- IPC分类号： G01S7/497
摘要：
本发明公开了一种基于地面拟合的激光雷达在线标定方法及系统，包括S1、收集激光雷达在运行过程中产生的原始点云数据；S2、通过预处理算法对原始点云数据进行噪声滤除和数据压缩，提取用于地面拟合的关键数据点；S3、应用随机采样一致性算法对预处理后的点云数据进行地面平面拟合，识别出地面平面，通过迭代方式选择数据点子集来估计模型参数，从而鉴别出地面与非地面点云；S4、根据识别的地面平面，计算激光雷达与实际地面的偏差参数，包括角度偏差和位置偏差，通过偏差参数调整激光雷达的标定参数，实现对激光雷达的在线实时标定。本发明具备实时性强、自适应性高、无需特定环境或标记、以及在复杂环境下的高鲁棒性等优点。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01S | 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 |
| ------G01S7/00 | 与G01S13/00，G01S15/00，G01S17/00各组相关的系统的零部件 |
| --------G01S7/02 | .与G01S13/00组相应的系统的 |
| ----------G01S7/497 | ..监测或校准装置 |