基本信息:
- 专利标题： 一种固定翼无人机集群分布式动态协同任务分配方法
- 申请号：CN202411283767.X 申请日：2024-09-13
- 公开(公告)号：CN118795932A 公开(公告)日：2024-10-18
- 发明人： 文鹏程 , 周涛 , 贾怀智 , 刘明奇 , 罗丽红 , 郭亮
- 申请人： 四川腾盾科技有限公司
- 申请人地址： 四川省成都市成都金牛高新技术产业园区金科东路50号7栋1层101号
- 专利权人： 四川腾盾科技有限公司
- 当前专利权人： 四川腾盾科技有限公司
- 当前专利权人地址： 四川省成都市成都金牛高新技术产业园区金科东路50号7栋1层101号
- 主分类号： G05D1/695
- IPC分类号： G05D1/695 ; G05D109/20
摘要：
本发明公开了一种固定翼无人机集群分布式动态协同任务分配方法。包括以下步骤：S1，获取环境、无人机、任务的状态信息；S2，结合任务要求和前述状态信息，构建任务分配数学模型；S3，各无人机根据自身状态和任务要求，更新待执行任务序列；S4，邻域无人机通过链路共享任务信息，协商冲突任务；S5，获取突发事件信息；S6，根据突发事件信息及任务状态，更新前述状态信息；S7，循环执行S3‑S6，直至获得一致的任务分配结果，输出最终任务分配结果。通过设计多种评价指标和约束条件，构建了集群任务分配数学模型；结合交互信息和突发事件，求解该数学模型；本发明能够在保证分配结果有效性的同时，降低集群通信要求，提升动态任务分配结果鲁棒性。
公开/授权文献:
- CN118795932B 一种固定翼无人机集群分布式动态协同任务分配方法 公开/授权日：2024-12-24
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/656 | ..与有效载荷或外部实体的交互 |
| ------------G05D1/695 | ...保持车辆的固定相对位置，例如车队行驶或编队飞行 |