基本信息:
- 专利标题： 一种滚转解耦的小型敏捷固定翼无人机轨迹跟踪控制方法
- 申请号：CN202410767182.9 申请日：2024-06-14
- 公开(公告)号：CN118795919A 公开(公告)日：2024-10-18
- 发明人： 牛轶峰 , 邹飞 , 李杰 , 张龙 , 王菖 , 吴立珍 , 贾圣德
- 申请人： 中国人民解放军国防科技大学
- 申请人地址： 湖南省长沙市开福区德雅路109号
- 专利权人： 中国人民解放军国防科技大学
- 当前专利权人： 中国人民解放军国防科技大学
- 当前专利权人地址： 湖南省长沙市开福区德雅路109号
- 代理机构： 北京东方盛凡知识产权代理有限公司
- 代理人： 邹彬
- 主分类号： G05D1/495
- IPC分类号： G05D1/495 ; G05D1/46 ; G05D101/10 ; G05D109/20
摘要：
本发明公开了一种滚转解耦的小型敏捷固定翼无人机轨迹跟踪控制方法，根据小型敏捷固定翼无人机的特点设计不依赖无人机模型的滚转解耦位置控制器，以实现滚转受限于避障无法参与位置跟踪情况下，控制无人机的升降舵和方向舵实现位置的跟踪；针对出现的姿态偏差跨度大问题，提出依据姿态偏差大小进行分级控制的姿态控制器，分别设计大角度机动和小角度变化的姿态控制器。本发明在保证跟踪精度前提下，能够实现固定翼无人机侧向飞行穿越障碍。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |
| ------------G05D1/495 | ...确保稳定 |