基本信息:
- 专利标题： 一种水下航行器悬停定深的快速收敛鲁棒控制方法
- 申请号：CN202411261115.6 申请日：2024-09-10
- 公开(公告)号：CN118778459A 公开(公告)日：2024-10-15
- 发明人： 黄宇明 , 李光磊 , 苏畅 , 孙泽斐 , 丁磊 , 王维 , 官根华 , 叶晶晶
- 申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 , 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
- 申请人地址： 天津市红桥区丁字沽一号路268号
- 专利权人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所,中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
- 当前专利权人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所,中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
- 当前专利权人地址： 天津市红桥区丁字沽一号路268号
- 代理机构： 天津展誉专利代理有限公司
- 代理人： 刘永会
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
本发明涉及非电变量的控制技术领域，尤其涉及一种水下航行器悬停定深的快速收敛鲁棒控制方法，包括如下步骤：建立水下航行器非线性悬停运动方程及浮力水舱流量调节阀数学模型；设计水下航行器状态观测器，对水下航行器的运动状态信号进行提取；考虑海洋环境干扰，对提取的水下航行器的运动状态信号进行滤波；设计水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器，并分析其稳定性；利用水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器及浮力水舱流量调节阀数学模型对水下航行器进行悬停定深控制。本发明提供的方法能够保证水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒性和控制品质，满足水下航行器悬停状态对安全性和能耗的要求。
公开/授权文献:
- CN118778459B 一种水下航行器悬停定深的快速收敛鲁棒控制方法 公开/授权日：2025-02-28
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B13/00 | 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统 |
| --------G05B13/02 | .电的 |
| ----------G05B13/04 | ..包括使用模型或模拟器的 |