基本信息:
- 专利标题： 一种基于北斗技术的输电线路无人自主巡检方法
- 申请号：CN202411079523.X 申请日：2024-08-07
- 公开(公告)号：CN118760192A 公开(公告)日：2024-10-11
- 发明人： 赵永良 , 张文军 , 牛垣绗 , 张国瑞 , 袁媛 , 郭泰龙 , 王凌飞 , 杨宏伟 , 刘金修 , 范跃亭 , 王馨嫣
- 申请人： 国网北京市电力公司 , 国家电网有限公司 , 国网思极位置服务有限公司
- 申请人地址： 北京市西城区前门西大街41号
- 专利权人： 国网北京市电力公司,国家电网有限公司,国网思极位置服务有限公司
- 当前专利权人： 国网北京市电力公司,国家电网有限公司,国网思极位置服务有限公司
- 当前专利权人地址： 北京市西城区前门西大街41号
- 代理机构： 北京中巡通大知识产权代理有限公司
- 代理人： 田洲
- 主分类号： G05D1/43
- IPC分类号： G05D1/43 ; G05D1/243 ; G05D1/246 ; G05D1/633 ; G05D1/644 ; G05D1/248 ; G05D1/247 ; G05D109/10
摘要：
本发明涉及输电线路自主巡检的技术领域，公开了一种基于北斗技术的输电线路无人自主巡检方法，所述方法包括：构建区域输电线路网络拓扑并进行路径规划，得到粗粒度巡检路径；利用北斗导航技术生成无人巡检路径并进行输电线路图像采集；对预处理后的输电线路图像进行线路轨迹检测，得到输电线路轨迹；对无人机的巡检姿态进行自主调整。本发明将节点之间的输电路径转换为邻接矩阵，利用邻接值表征节点之间是否存在输电路径，并对邻接矩阵进行遍历，得到由不同节点构成的粗粒度巡检路径，实现基于输电线路中节点连通关系的无人巡检路径生成，将输电线路轨迹作为循迹目标调整无人机姿态，提高无人机巡检轨迹与输电线路轨迹的重合度以及巡检效率。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |