基本信息:
- 专利标题： 一种场景理解下的破窗穿越方法
- 申请号：CN202411104525.X 申请日：2024-08-13
- 公开(公告)号：CN118662804A 公开(公告)日：2024-09-20
- 发明人： 余翔 , 范大东 , 郭克信 , 郭雷 , 徐立丹 , 刘钱源 , 朱灶旭
- 申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
- 申请人地址： 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号
- 专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
- 当前专利权人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
- 当前专利权人地址： 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号
- 代理机构： 武汉信诚嘉合知识产权代理有限公司
- 代理人： 张腾
- 主分类号： A62B3/00
- IPC分类号： A62B3/00 ; G06F17/16
摘要：
一种场景理解下的破窗穿越方法，以解决破窗无人机在破窗过程中环境的静/动态变化（玻璃破损）引起的飞行稳定性和安全性问题，确保破窗任务的正确执行。首先建立破窗任务过程中破窗无人机模型；其次设计滑模动量交互力观测器，保证交互力在固定时间内能够得到精确的估计；然后设计力/位混合控制器，使得破窗无人机既能够精确施加破窗外力，同时保证高精度的轨迹跟踪；最后针对无人机在破窗过程中外部环境变化导致系统不稳定的问题，基于无源性理论，设计能量和功率约束，对玻璃破碎过程中引起无人机系统不稳定的能量进行有效管理，保证无人机飞行过程中的稳定性。本方法可用于地震灾后封闭空间救援等特种任务场景。
公开/授权文献:
- CN118662804B 一种场景理解下的破窗穿越方法 公开/授权日：2024-11-22
IPC结构图谱:
| A | 人类生活必需 |
| --A62 | 救生；消防 |
| ----A62B | 救生设备、救生装置或救生方法 |
| ------A62B3/00 | 便于从建筑物或类似物逃生的装置或单个部件，如保护挡板、保护网；防烟扩散到建筑物清净部分的轻便装置 |