基本信息:
- 专利标题： 移动机器人取料控制方法、系统、计算机设备及存储介质
- 申请号：CN202410709350.9 申请日：2024-06-03
- 公开(公告)号：CN118617408A 公开(公告)日：2024-09-10
- 发明人： 余承君 , 胡一博 , 田超 , 蔡晨源
- 申请人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
- 申请人地址： 广东省深圳市南山区西丽大学城哈尔滨工业大学（深圳）
- 专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
- 当前专利权人： 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
- 当前专利权人地址： 广东省深圳市南山区西丽大学城哈尔滨工业大学（深圳）
- 代理机构： 深圳和睿宏景知识产权代理有限公司
- 代理人： 王春颖
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了移动机器人取料控制方法、系统、计算机设备及存储介质，其方法包括：控制移动机器人从当前位置向物料平台移动，所述物料平台以设定周期做间歇式旋转运动；到达所述物料平台后，通过图像采集装置对物料平台上的物料进行检测；当落入所述图像采集装置检测视野内的物料的停留时长超过预设阈值时，根据物料的位置对所述移动机器人及其图像采集装置进行定位；控制所述移动机器人的机械臂执行物料夹取操作。本申请实施例针对间歇式旋转物料平台的特性，给出了该场景下通过移动机器人来实现物料精准夹取的解决方案，通过精准定位实现物料的精准夹取，克服了移动机器人长距离移动后产生大量累积误差，进而无法进行物料精准夹取的问题。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |