基本信息:
- 专利标题： 一种基于双位置校准切换的深海AUV快速组合导航方法
- 申请号：CN202411027887.3 申请日：2024-07-30
- 公开(公告)号：CN118566963B 公开(公告)日：2024-10-01
- 发明人： 刘以旭 , 孙永福 , 王向鑫 , 赵晟娅 , 张同伟 , 杨磊
- 申请人： 国家深海基地管理中心
- 申请人地址： 山东省青岛市即墨区鳌山卫街道办事处卫阳路1号
- 专利权人： 国家深海基地管理中心
- 当前专利权人： 国家深海基地管理中心
- 当前专利权人地址： 山东省青岛市即墨区鳌山卫街道办事处卫阳路1号
- 代理机构： 青岛智地领创专利代理有限公司
- 代理人： 王鸣鹤
- 主分类号： G01S19/47
- IPC分类号： G01S19/47 ; G01S19/40 ; G01S15/88 ; G01S15/58 ; G01S7/52 ; G01C21/16 ; G01C13/00
摘要：
本发明公开一种基于双位置校准切换的深海AUV快速组合导航方法，属于组合导航技术领域，用于AUV组合导航，包括在AUV进行下潜和上浮过程中根据深度、测距和开角判定条件，决定采用LBL/USBL双位置校准模式，AUV在近底作业过程中根据在阵内/阵外判定条件，在阵内以LBL提供位置校准，在阵外则以与阵的距离或观测误差作为判定条件，决定采用LBL/USBL位置校准切换的模式，获取AUV全航程精准的最优轨迹信息，且水声定位均采用提出的简化声速剖面。本发明大幅度简化声速剖面，在保证精度前提下提高水声定位效率，快速实现导航算法计算效率，通过模式切换在任意状态下均能获得最优的组合导航模式。
公开/授权文献:
- CN118566963A 一种基于双位置校准切换的深海AUV快速组合导航方法 公开/授权日：2024-08-30
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01S | 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 |
| ------G01S19/00 | 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态 |
| --------G01S19/01 | .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS |
| ----------G01S19/39 | ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS |
| ------------G01S19/40 | ...校正位置、速度或姿态 |
| --------------G01S19/43 | ....利用载波相位测量法，例如，动态定位；利用长或短基线干涉测量法 |
| ----------------G01S19/47 | .....辅助测量值是惯性测量值，例如紧耦合的惯性 |