基本信息:
- 专利标题： 动态场景下的点云地图更新方法、系统、设备及介质
- 申请号：CN202410995635.3 申请日：2024-07-24
- 公开(公告)号：CN118548875B 公开(公告)日：2024-09-24
- 发明人： 范袁帅 , 李维刚 , 汪奇锋
- 申请人： 武汉科技大学
- 申请人地址： 湖北省武汉市青山区和平大道947号
- 专利权人： 武汉科技大学
- 当前专利权人： 武汉科技大学
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市青山区和平大道947号
- 代理机构： 武汉汇策之星知识产权代理有限公司
- 代理人： 代婵
- 主分类号： G01C21/00
- IPC分类号： G01C21/00 ; G01S17/42 ; G01S17/86 ; G01S7/497 ; G01C21/16 ; G01C25/00 ; G06V20/10 ; G06V20/64 ; G06V10/22
摘要：
本申请公开了一种动态场景下的点云地图更新方法，该点云地图更新方法在进行地图更新前得到当前扫描帧在先验地图坐标系中的位姿值，将当前扫描帧与先验地图进行匹配，得到旋转矩阵和平移矩阵；然后将已经得到的先验地图与当前激光扫描得到的点云帧进行对比，将多帧对比结果结合证据理论，识别出半静态物体点云簇；最后，检测到的半静态物体点云簇可以通过当前智能设备上载到地图云服务器，剔除场景中的半静态物体点云以用来更新地图云服务器中现有的地图信息。本申请能有效地识别并剔除场景中的半静态物体点云，并能更好地实现多车间的信息共享与协同工作。
公开/授权文献:
- CN118548875A 动态场景下的点云地图更新方法、系统、设备及介质 公开/授权日：2024-08-27
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |