基本信息:
- 专利标题： 一种基于单目相机的无人机避障路线生成方法
- 申请号：CN202410443040.7 申请日：2024-04-12
- 公开(公告)号：CN118534937A 公开(公告)日：2024-08-23
- 发明人： 洪思源 , 李俊楠 , 艾川
- 申请人： 云南电力试验研究院（集团）有限公司
- 申请人地址： 云南省昆明市经开区云大西路105号云电科技园
- 专利权人： 云南电力试验研究院（集团）有限公司
- 当前专利权人： 云南电力试验研究院（集团）有限公司
- 当前专利权人地址： 云南省昆明市经开区云大西路105号云电科技园
- 代理机构： 昆明正原专利商标代理有限公司
- 代理人： 金耀生; 刘冠群
- 主分类号： G05D1/695
- IPC分类号： G05D1/695 ; G05D109/20
摘要：
本发明涉及无人机避障技术领域，公开了一种基于单目相机的无人机避障路线生成方法，该无人机避障路线生成方法基于设计改进的Monodepth2模型对单目图像进行推理，实时获取障碍物的深度信息和位置信息，再采用简单有效避障逻辑生成无人机的避障方向和避障距离，最终依据三角函数关系生成避障起点、避障中间点和避障终点并组成避障路线。该无人机避障路线生成方法能使无人机在自主飞行的同时具有环境感知能力和避障能力，相比现有方法，对无人机设备的限制小，成本低，使其在实际应用中更具适用性。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/656 | ..与有效载荷或外部实体的交互 |
| ------------G05D1/695 | ...保持车辆的固定相对位置，例如车队行驶或编队飞行 |