基本信息:
- 专利标题： 一种冗余机械臂实时避障与末端位姿调整方法
- 申请号：CN202410804737.2 申请日：2024-06-21
- 公开(公告)号：CN118372256A 公开(公告)日：2024-07-23
- 发明人： 毛少雄 , 吕健 , 强利刚 , 宋定安 , 侯宇康 , 袁庆霓
- 申请人： 贵州大学 , 贵州航天控制技术有限公司
- 申请人地址： 贵州省贵阳市花溪区贵州大学科研院
- 专利权人： 贵州大学,贵州航天控制技术有限公司
- 当前专利权人： 贵州大学,贵州航天控制技术有限公司
- 当前专利权人地址： 贵州省贵阳市花溪区贵州大学科研院
- 代理机构： 贵阳东圣专利商标事务有限公司
- 代理人： 袁庆云
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种冗余机械臂实时避障与末端位姿调整方法：冗余机械臂实时避障的节点势力场构建：根据冗余机械臂在核聚变托卡马克环形腔体内探测任务，设置冗余机械臂各个连杆与上一个连杆的旋转关节中心点为关节约束点，基点除外，并以关节约束点为中心点，构建节点势力场；冗余机械臂实时避障的各关节约束点位置更新：连接各个关节约束点形成关节链，根据末端执行器的目标位置实时更新能避开障碍物的各个关节约束点位置；末端执行器位姿调整，确保其与作业平面之间的正交性。本发明具有能够提高机器人在复杂环境下的作业效率和安全性，同时确保操作的高精度和可靠性的特点。
公开/授权文献:
- CN118372256B 一种冗余机械臂实时避障与末端位姿调整方法 公开/授权日：2024-08-20
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |