基本信息:
- 专利标题： 基于工程机械模型点云的多激光雷达联合标定方法
- 申请号：CN202410514143.8 申请日：2024-04-26
- 公开(公告)号：CN118294937B 公开(公告)日：2024-11-08
- 发明人： 任明武 , 孙苏军 , 任德鑫
- 申请人： 南京理工大学
- 申请人地址： 江苏省南京市孝陵卫200号
- 专利权人： 南京理工大学
- 当前专利权人： 南京理工大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市孝陵卫200号
- 代理机构： 南京理工大学专利中心
- 代理人： 徐新艳
- 主分类号： G01S7/497
- IPC分类号： G01S7/497
摘要：
本发明提供了一种基于工程机械模型点云的多激光雷达联合标定方法，包括以下步骤：根据工程机械模型建立模型坐标系，生成工程机械Mesh网格并采样得到稠密的作业装置模型点云；对各激光雷达采集的点云数据进行预处理，得到各激光雷达坐标系下稀疏的作业装置点云；对各激光雷达坐标系下的点云与模型坐标系下的模型点云进行配准，得到各激光雷达坐标系到模型坐标系的变换矩阵；通过各激光雷达坐标系到模型坐标系的变换矩阵，计算得到各激光雷达坐标系之间的变换矩阵。本发明不依赖于工程机械本体之外的合作目标，克服了工程机械多激光雷达联合标定中激光雷达点云较稀疏、激光雷达间公共视野小等难点，提高了工程机械多激光雷达间的标定精度。
公开/授权文献:
- CN118294937A 基于工程机械模型点云的多激光雷达联合标定方法 公开/授权日：2024-07-05
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01S | 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 |
| ------G01S7/00 | 与G01S13/00，G01S15/00，G01S17/00各组相关的系统的零部件 |
| --------G01S7/02 | .与G01S13/00组相应的系统的 |
| ----------G01S7/497 | ..监测或校准装置 |