基本信息:
- 专利标题： 一种改进的自适应粒子滤波室内机器人定位方法
- 申请号：CN202410330212.X 申请日：2024-03-21
- 公开(公告)号：CN118243100A 公开(公告)日：2024-06-25
- 发明人： 徐征 , 王卫军 , 王建 , 刘小凯 , 梁泰航 , 杨梓渤 , 陈金源
- 申请人： 广州先进技术研究所
- 申请人地址： 广东省广州市南沙区海滨路1121号A8栋
- 专利权人： 广州先进技术研究所
- 当前专利权人： 广州先进技术研究所
- 当前专利权人地址： 广东省广州市南沙区海滨路1121号A8栋
- 代理机构： 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 刘新年
- 主分类号： G01C21/20
- IPC分类号： G01C21/20 ; G06N3/006 ; G06F17/10
摘要：
本发明涉及一种改进的自适应粒子滤波室内机器人定位方法，与传统粒子滤波定位方法相比，本发明引入了地图金字塔，地图金字塔由分辨率依次降低的多张地图构成，粒子滤波的计算工作首先由最顶层的最低分辨率地图开始，然后依次传播到最底层的最高分辨率地图，有效解决了粒子的数量随环境复杂度上升而增加太多的缺点，节约了计算成本。与传统粒子滤波定位方法相比，本发明引入了自适应随机注入粒子方法，通过定位效果的好坏变化，动态地减少或增加粒子数量并调整粒子群分布范围，可有效改善传统粒子滤波的粒子群退化问题。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/20 | .执行导航计算的仪器 |