基本信息:
- 专利标题： 一种基于速度前馈的智能搬运设备精确随动控制方法及系统
- 申请号：CN202311582215.4 申请日：2023-11-24
- 公开(公告)号：CN118092414A 公开(公告)日：2024-05-28
- 发明人： 韩德昱 , 张献军 , 聂稳 , 李兵 , 周杨能 , 刘旭 , 马树贤 , 张朝文
- 申请人： 云南昆船智能装备有限公司
- 申请人地址： 云南省昆明市中国(云南)自由贸易试验区昆明片区经开区阿拉街道办昆船社区昆船工业区401大楼五层
- 专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
- 当前专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
- 当前专利权人地址： 云南省昆明市中国(云南)自由贸易试验区昆明片区经开区阿拉街道办昆船社区昆船工业区401大楼五层
- 代理机构： 成都九鼎天元知识产权代理有限公司
- 代理人： 和占宏
- 主分类号： G05D1/43
- IPC分类号： G05D1/43 ; G05D1/242 ; G05D1/65 ; G05D1/644 ; G05D1/648 ; G05D105/20
摘要：
本发明公开了一种基于速度前馈的智能搬运设备精确随动控制方法和一种基于速度前馈的智能搬运设备精确随动控制系统，系统包括：位置PID滤波器，用于间距控制；速度PID滤波器，用于各运动单元的速度控制；运动学正解单元，用于根据受控对象速度控制量，计算各运动单元的期望速度；运动学逆解单元，用于根据各运动单元的位移反馈，计算受控对象的实际位置；放大器，用于根据速度PID滤波器输出的速度控制信号控制各运动单元的速度输出。有效克服随动响应及随动精度受随动目标自身速度影响较大的缺陷，具备随动响应快，随动精度高，抗扰动能力强，随动控制间距动态可调，易于实现等优势。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |