基本信息:
- 专利标题： 具有耦合关节的5自由度丝驱动内窥镜机械臂
- 申请号：CN202410376372.8 申请日：2024-03-29
- 公开(公告)号：CN118021456A 公开(公告)日：2024-05-14
- 发明人： 张勤俭 , 张洛源 , 李海源 , 沈勇 , 孙玉春
- 申请人： 北京信息科技大学 , 北京邮电大学 , 北京大学口腔医学院
- 申请人地址： 北京市海淀区小营东路12号; ;
- 专利权人： 北京信息科技大学,北京邮电大学,北京大学口腔医学院
- 当前专利权人： 北京信息科技大学,北京邮电大学,北京大学口腔医学院
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区小营东路12号; ;
- 代理机构： 北京知艺互联知识产权代理有限公司
- 代理人： 孟晨光
- 主分类号： A61B34/30
- IPC分类号： A61B34/30 ; A61B34/00 ; A61B1/00
摘要：
本发明公开了一种具有耦合关节的5自由度丝驱动内窥镜机械臂，属于内窥镜机械臂领域，包括执行端和驱动箱，执行端包括依次连接的上臂、上臂端部、横向肩关节、纵向肩关节、下臂、下臂端部、横向肘关节、纵向肘关节、横向腕关节、纵向腕关节、可调固定夹和镜头，驱动箱上设有5个电机，上臂与其中1个电机连接，横向肩关节、纵向肩关节、横向腕关节和纵向腕关节均通过驱动丝组与剩余的4个电机一一对应连接，纵向肘关节通过第一耦合丝组与横向肩关节连接，横向肘关节通过第二耦合丝组与上臂端部连接。本发明采用上述结构的具有耦合关节的5自由度丝驱动内窥镜机械臂，提高运动稳定性和工作空间，镜头的调整角度范围更为精准。
IPC结构图谱:
| A | 人类生活必需 |
| --A61 | 医学或兽医学；卫生学 |
| ----A61B | 诊断；外科；鉴定 |
| ------A61B34/00 | 计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人 |
| --------A61B34/30 | .外科机器人 |