基本信息:
- 专利标题： 基于模型预测控制和全身力控的足臂机器人末端跟踪方法
- 申请号：CN202311784084.8 申请日：2023-12-22
- 公开(公告)号：CN117944061A 公开(公告)日：2024-04-30
- 发明人： 李彰 , 王越 , 王东奇 , 余纪宇 , 吴双鹏
- 申请人： 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 浙江大学
- 申请人地址： 湖北省武汉市东湖新技术开发区民族大道1021号; ;
- 专利权人： 核动力运行研究所,中核武汉核电运行技术股份有限公司,浙江大学
- 当前专利权人： 核动力运行研究所,中核武汉核电运行技术股份有限公司,浙江大学
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市东湖新技术开发区民族大道1021号; ;
- 代理机构： 核工业专利中心
- 代理人： 李东斌
- 主分类号： B25J11/00
- IPC分类号： B25J11/00 ; B25J9/16 ; B25J18/00 ; B62D57/032
摘要：
本发明提供了一种基于模型预测控制和全身力控的足臂机器人末端跟踪方法，包括：获取四足机器人与机械臂的关节反馈数据，以及当前时刻的机械臂末端的末端轨迹指令；通过状态估计器估计机器人躯干部分的当前位姿和当前速度；获得一个时间段内四足机器人的机身位置、机身速度、机身加速度、关节位置、关节速度、关节加速度以及足端接触力轨迹，作为第一层控制架构；建立搭载机械臂的四足机器人全身动力学模型，添加平衡相关约束、机身与关节跟踪约束和足端力跟踪约束，作为第二层控制架构；结合第一层控制架构和第二层控制架构，获得搭载机械臂的四足机器人的关节扭矩。本发明能实现在跟踪末端轨迹同时不违背机器人的物理极限。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J11/00 | 不包含在其他组的机械手 |