基本信息:
- 专利标题： 无人机控制器模型构建方法、装置、设备及存储介质
- 申请号：CN202410294993.1 申请日：2024-03-15
- 公开(公告)号：CN117891177A 公开(公告)日：2024-04-16
- 发明人： 陈蕾 , 孙益辉 , 任广振 , 郑隽杰 , 李刚 , 胡洁 , 杨强 , 曹园 , 蒋迪 , 邱恺頔 , 黄刚
- 申请人： 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 , 国网浙江省电力有限公司 , 浙江大学
- 申请人地址： 浙江省宁波市海曙区丽园北路1408号; ;
- 专利权人： 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司,国网浙江省电力有限公司,浙江大学
- 当前专利权人： 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司,国网浙江省电力有限公司,浙江大学
- 当前专利权人地址： 浙江省宁波市海曙区丽园北路1408号; ;
- 代理机构： 北京隆源天恒知识产权代理有限公司
- 代理人： 闵业冰
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
本发明提供了一种无人机控制器模型构建方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机控制器技术领域，包括：获取无人机的状态变量；根据所述状态变量构建无人机全状态运动方程；将所述无人机全状态运动方程分解为初始速度子系统模型和初始高度子系统模型；利用速度偏差调节模型和无人机故障模型分别调节所述初始速度子系统模型和所述初始高度子系统模型，以得到初始控制器模型；获取偏差向量，并基于自适应控制律通过所述偏差向量和所述初始控制器模型得到目标控制器模型。本发明实现了降低外部干扰的影响从而保证无人机系统稳定性。
公开/授权文献:
- CN117891177B 无人机控制器模型构建方法、装置、设备及存储介质 公开/授权日：2024-07-23
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B13/00 | 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统 |
| --------G05B13/02 | .电的 |
| ----------G05B13/04 | ..包括使用模型或模拟器的 |