基本信息:
- 专利标题： 一种无人机的位置估计方法及系统
- 申请号：CN202311824572.7 申请日：2023-12-27
- 公开(公告)号：CN117788582A 公开(公告)日：2024-03-29
- 发明人： 印明威 , 李京阳 , 包长春 , 海日汗 , 徐震翰 , 席鹏航
- 申请人： 北京清航紫荆装备科技有限公司
- 申请人地址： 北京市延庆区康庄镇清航装备新厂房
- 专利权人： 北京清航紫荆装备科技有限公司
- 当前专利权人： 北京清航紫荆装备科技有限公司
- 当前专利权人地址： 北京市延庆区康庄镇清航装备新厂房
- 代理机构： 北京信远达知识产权代理有限公司
- 代理人： 范志平
- 主分类号： G06T7/73
- IPC分类号： G06T7/73 ; G01C21/20
摘要：
本发明实施例提供了一种无人机的位置估计方法及系统，其中，方法包括：获得当前参考标记的二值化图像，当前参考标记包括一条无人机航向参考直线和一条第一曲线，从二值化图像中提取当前参考标记的轮廓特征，利用预设角点检测算法标记轮廓特征中的各角点，利用预设变换检测直线检测算法，根据轮廓特征中角点的像素坐标，获得无人机相对于当前参考标记的偏航角，根据各角点的像素坐标、偏航角、当前参考标记的空间坐标和无人机的当前飞行参数，获得无人机相对于当前参考标记的偏差位置参数，基于偏差位置参数、偏航角和当前参考标记的空间坐标，确定无人机的当前空间位置。本发明实现了在不基于GPS信号的情况下对无人机位置的定位。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/73 | ..使用基于特征的方法 |