基本信息:
- 专利标题： 一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统
- 申请号：CN202311806115.5 申请日：2023-12-25
- 公开(公告)号：CN117754572A 公开(公告)日：2024-03-26
- 发明人： 汪朝晖 , 柯希林 , 王中任 , 吴鹏民 , 雷斌 , 周子杨 , 郑泽呈 , 石青易
- 申请人： 武汉科技大学 , 湖北文理学院
- 申请人地址： 湖北省武汉市和平大道947号;
- 专利权人： 武汉科技大学,湖北文理学院
- 当前专利权人： 武汉科技大学,湖北文理学院
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市和平大道947号;
- 代理机构： 武汉红观专利代理事务所
- 代理人： 张仲元
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明提出了一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统，涉及机器人领域，包括步骤如下：S1、将标定针与桁架机器人Z轴末端中心进行装配，将n个不共线的标定物随意贴在标定板上；S2、采集标定板图像，计算出标定物中心在相机点云坐标系{C}下的三维坐标；S3、使标定针对标定物中心进行接触,计算出标定物中心在基坐标系下{B}的三维坐标；S4、计算相机点云坐标系{C}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵baseHcam；S5、计算工具坐标系{G}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵#imgabs0#S6、通过公式toolHcam＝(baseHtool)‑1·baseHcam计算相机点云坐标系{C}到工具坐标系{G}的齐次变换矩阵toolHcam。本发明的标定方法中所使用的标定工具简单，计算方便，简化了机器人标定点的操作过程，可有效快速完成机器人标定。
公开/授权文献:
- CN117754572B 一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统 公开/授权日：2024-10-25
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |