基本信息:
- 专利标题： 一种输水隧洞检测AUV的节能规划系统及方法
- 申请号：CN202311478287.4 申请日：2023-11-08
- 公开(公告)号：CN117519259A 公开(公告)日：2024-02-06
- 发明人： 孙玉山 , 张力文 , 祁彧 , 谭杰辉 , 刘湛
- 申请人： 哈尔滨工程大学
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
- 专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
- 代理机构： 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
- 代理人： 刘景祥
- 主分类号： G05D1/485
- IPC分类号： G05D1/485 ; G05D101/10
摘要：
本发明提出了一种输水隧洞检测AUV的节能规划系统及方法，分析了隧洞检测AUV能耗，将能耗划分为可控能耗和可变负载能耗，从可变负载能耗和可控能耗两方面分别建立了隧洞检测AUV在输水隧洞中的能耗模型，并提出了综合时间最短和减少控制计算量的节能方案，展开了推进器推力曲线实验，获得了推进器在AUV的推力与功率之间关系，并用四次函数拟合得到了推进器功率曲线模型。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |
| ------------G05D1/485 | ...高度或者深度变化率的控制 |