基本信息:
- 专利标题： 欠驱机构遥操控制方法
- 申请号：CN202311401151.3 申请日：2023-10-26
- 公开(公告)号：CN117442347A 公开(公告)日：2024-01-26
- 发明人： 陈云川 , 桂凯
- 申请人： 佗道医疗科技有限公司
- 申请人地址： 江苏省南京市雨花台区铁心桥街道创思路5号2幢4、6、8层
- 专利权人： 佗道医疗科技有限公司
- 当前专利权人： 佗道医疗科技有限公司
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市雨花台区铁心桥街道创思路5号2幢4、6、8层
- 代理机构： 南京宁慧知识产权代理事务所
- 代理人： 唐绍焜
- 主分类号： A61B34/37
- IPC分类号： A61B34/37 ; G06T7/70 ; G05D17/00 ; A61B34/30
摘要：
本发明公开了一种欠驱机构遥操控制方法，包括步骤：S1、根据主手的夹持端构建虚拟欠驱机构，计算所述虚拟欠驱机构与欠驱机构的位姿变换关系；S2、根据欠驱机构的受限自由度构建约束，据此构建虚拟欠驱机构的阻抗控制器；S3、获取欠驱机构的目标位姿，结合S1和S2对欠驱机构进行控制本发明针对内窥镜的受限自由度构建约束，据此构建在主手端构建的虚拟内窥镜的阻抗控制器，从而将对内窥镜的控制转变为对主手的阻抗控制，从而保证了欠驱机构与医生操作主手的同步性，增强医生操作的体验感和沉浸感。