基本信息:
- 专利标题： 基于隧道声呐的水下隧洞SLAM建图方法以及计算机设备
- 申请号：CN202310576555.X 申请日：2023-05-22
- 公开(公告)号：CN117346763A 公开(公告)日：2024-01-05
- 发明人： 王文辉 , 陈满 , 李贻凯 , 李勇琦 , 曹禹 , 马一鸣 , 赵增涛 , 黄凡旗
- 申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
- 申请人地址： 广东省广州市番禺区东环街莲花大道西858号
- 专利权人： 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
- 当前专利权人： 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
- 当前专利权人地址： 广东省广州市番禺区东环街莲花大道西858号
- 主分类号： G01C21/00
- IPC分类号： G01C21/00 ; G01S15/89 ; G01S7/52
摘要：
本发明提供一种基于隧道声呐的水下隧洞SLAM建图方法以及计算机设备，包括如下步骤：S1：数据采集：所述数据采集包括声呐数据采集和摄像机数据采集，得到声呐数据和图像数据；S2：数据处理：对所述步骤S1中得到的声呐数据和图像数据进行处理；S3：整合数据：将所述步骤S2中处理好的声呐数据与处理好的图像进行重合，得到新的组合数据；S4：数据再处理：将所述步骤S3中得到的新的组合数据进行标准化处理，得到标准化数据；S5：导入数据进行建图。通过对呐数据采集和摄像机采集数据两个方式的数据采集进行整合，来构建水下隧洞的地图，将两组数据进行整合处理，综合两者的数据构建出精准且完整的地图。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |