基本信息:
- 专利标题： 移动机器人的运动估计方法及装置、存储介质、终端
- 申请号：CN202311135247.X 申请日：2023-09-04
- 公开(公告)号：CN117314957A 公开(公告)日：2023-12-29
- 发明人： 肖冀 , 张家铭 , 郑可 , 成涛 , 徐鸿宇 , 程瑛颖 , 邹波 , 万树伟 , 于千傲 , 谭时顺 , 胡建明 , 何珉 , 周峰 , 肖渊 , 雷婧颖 , 黄昌元 , 刘拧滔 , 谢宏 , 苏渝
- 申请人： 国网重庆市电力公司营销服务中心 , 国家电网有限公司
- 申请人地址： 重庆市渝北区青枫北路20号凤凰D座
- 专利权人： 国网重庆市电力公司营销服务中心,国家电网有限公司
- 当前专利权人： 国网重庆市电力公司营销服务中心,国家电网有限公司
- 当前专利权人地址： 重庆市渝北区青枫北路20号凤凰D座
- 代理机构： 北京中强智尚知识产权代理有限公司
- 代理人： 贾依娇
- 主分类号： G06T7/246
- IPC分类号： G06T7/246 ; G06T7/215 ; G06T17/00
摘要：
本发明公开了一种移动机器人的运动估计方法及装置、存储介质、终端，涉及自动控制技术领域、供电管理领域，主要目的在于解决移动机器人的运动估计精确度较低的问题。主要包括获取目标机器人采集的至少两帧相邻目标图像，并对目标图像进行网格化处理，得到网格化后的目标图像；基于特征点提取阈值对所述网格化后的目标图像进行特征点提取，得到特征点图像，并提取特征点图像的灰度值关系描述，得到目标图像的特征描述子；基于相邻目标图像的特征描述子进行匹配，计算得到目标机器人的运动估计结果；其中，特征点提取阈值基于目标图像的局部灰度均值确定，灰度值关系描述包括大小关系描述、差值关系描述。主要用于对移动机器人进行运动估计。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/246 | ..使用基于特征的方法，如角、段 |