基本信息:
- 专利标题： 一种基于机械臂的电线抓取方法及系统
- 申请号：CN202311197834.1 申请日：2023-09-15
- 公开(公告)号：CN117226834A 公开(公告)日：2023-12-15
- 发明人： 金淼 , 曹祎 , 殷小东 , 张军 , 陈海宾 , 卢冰 , 陈习文 , 汪泉 , 杜成刚 , 俞磊 , 童涛 , 姜春阳 , 朱铮 , 赵乾丞 , 甄昊涵 , 王斯琪 , 王欢 , 王旭 , 聂高宁 , 杜博伦 , 周玮 , 余也凤 , 郭子娟 , 齐聪 , 付济良 , 郭鹏 , 高克俭
- 申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网上海市电力公司 , 中国电力科学研究院有限公司武汉分院 , 国家电网有限公司
- 申请人地址： 北京市海淀区清河小营东路15号
- 专利权人： 中国电力科学研究院有限公司,国网上海市电力公司,中国电力科学研究院有限公司武汉分院,国家电网有限公司
- 当前专利权人： 中国电力科学研究院有限公司,国网上海市电力公司,中国电力科学研究院有限公司武汉分院,国家电网有限公司
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区清河小营东路15号
- 代理机构： 北京工信联合知识产权代理有限公司
- 代理人： 姜丽楼
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种基于机械臂的电线抓取方法及系统，属于目标检测技术领域。本发明方法，包括：基于所述机械臂的相机获取待检测电线的图像数据，并确定所述机械臂在获取待检测电线图像数据时，机械臂的基坐标系、机械臂的相机坐标系与机械臂的工作台坐标系间的相互之间的变换矩阵；将所述图像数据作为输入数据输入至预设的网络及函数进行检测及分割，以得到所述图像数据的分割图像数据；提取出所述分割图像数据中的待检测电线的坐标，基于所述变换矩阵，将所述待检测电线的初始坐标，变换为机械臂的基坐标系下的待检测电线的坐标，并根据所述待检测电线的坐标抓取到待检测电线。本发明通过机械臂操作，节约了人力成本。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |