基本信息:
- 专利标题： 一种具有时间非对称特征的CPG相位振荡器模型
- 申请号：CN202310394660.1 申请日：2023-04-13
- 公开(公告)号：CN117021065A 公开(公告)日：2023-11-10
- 发明人： 曹勇 , 曹瀛卓 , 郝艺伟 , 马淑敏 , 谢钰 , 路阳 , 曹永辉 , 潘光
- 申请人： 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
- 申请人地址： 浙江省宁波市高新区清逸路218弄;
- 专利权人： 西北工业大学宁波研究院,西北工业大学
- 当前专利权人： 西北工业大学宁波研究院,西北工业大学
- 当前专利权人地址： 浙江省宁波市高新区清逸路218弄;
- 代理机构： 西安凯多思知识产权代理事务所
- 代理人： 范倩
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种具有时间非对称特征的CPG相位振荡器模型及其应用。该模型引入时间非对称系数，使得频率随向上及向下行程的不同而改变，以实现时间非对称特征；将带有时间非对称系数的频率方程引入传统的CPG相位振荡器模型中，即可完成具有时间非对称特征的CPG相位振荡器模型的构建。与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可实现时间非对称的类正弦信号输出，能够单独控制输出信号的向上、向下频率，有利于提高仿生机器人的运动效率，实现仿生机器人的运动控制仿生。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |