基本信息:
- 专利标题： 高压电线检修机器人的抗外部干扰系统的检测方法与系统
- 申请号：CN202310694128.1 申请日：2023-06-12
- 公开(公告)号：CN117008468A 公开(公告)日：2023-11-07
- 发明人： 靖阳 , 刘伟 , 谢滢琦 , 周孟雄 , 纪捷 , 张楚 , 彭田 , 孙娜 , 陈帅 , 谢金博 , 殷庆媛 , 马梦宇 , 胡代明
- 申请人： 淮阴工学院
- 申请人地址： 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号
- 专利权人： 淮阴工学院
- 当前专利权人： 淮阴工学院
- 当前专利权人地址： 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号
- 代理机构： 南京苏高专利商标事务所
- 代理人： 柏尚春
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
本发明公开了高压电线检修机器人的抗外部干扰系统的检测方法与系统，检修机器人在高空中的高压电线上进行检修是会受到未知风的干扰，导致机器人的实际转速与风速不一致，导致检修机器人能耗增加。因此，在检修机器人系统的控制方法研究与设计中应充分考虑对误差的约束。使用神经网络对未知风速进行约束。通过设计合适的李亚普洛夫函数和虚拟控制律和更新律，并对虚拟控制律进行反复求导，带入求导后的李亚普洛夫函数，消除多余的项，使得求导后的李亚普洛夫函数总是小于等于零，保证系统最终有界。通过对机器人进行控制完成对高压电线的检修，节约时间，节约人工成本，也避免的危险的产生。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B13/00 | 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统 |
| --------G05B13/02 | .电的 |
| ----------G05B13/04 | ..包括使用模型或模拟器的 |