基本信息:
- 专利标题： 考虑多源扰动的低速智能汽车纵向速度自抗扰控制方法
- 申请号：CN202311019618.8 申请日：2023-08-14
- 公开(公告)号：CN116923453A 公开(公告)日：2023-10-24
- 发明人： 关龙新 , 郭烈 , 岳明 , 李琳辉 , 赵剑 , 王旭 , 胥林立
- 申请人： 大连理工大学
- 申请人地址： 辽宁省大连市高新园区凌工路2号
- 专利权人： 大连理工大学
- 当前专利权人： 大连理工大学
- 当前专利权人地址： 辽宁省大连市高新园区凌工路2号
- 代理机构： 大连东方专利代理有限责任公司
- 代理人： 鲁保良; 李洪福
- 主分类号： B60W60/00
- IPC分类号： B60W60/00 ; B60W50/00 ; B60W30/14 ; B60W30/18
摘要：
本发明公开了一种考虑多源扰动的低速智能汽车纵向速度自抗扰控制方法，包括以下步骤：初始化；获取目标跟踪速度；基于LESO进行状态估计；确定PD状态反馈控制律；确定LADRC控制律；计算纵向速度控制指令进行控制。本发明的LESO能实时估计纵向跟踪系统因建模不精确及环境因素等导致的未知多源扰动，提升了纵向速度控制算法抗干扰的能力。所设计的速度预览模块有效改善了信号时滞扰动，保证了纵向跟踪精度。本发明有效解决了低速场景下纵向复杂驱动模型存在的精确建模难度大、参数量多、计算复杂等工程难题，并且消除建模不精确、信号时滞及环境因素等带来的未知多源扰动，同时在确保稳定性的前提下，实现纵向速度鲁棒且精确地跟踪。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B60 | 一般车辆 |
| ----B60W | 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 |
| ------B60W60/00 | 尤其适用于自主道路车辆的驱动控制系统 |