基本信息:
- 专利标题： 基于无人机的风机叶片自动规划巡检路径的方法及装置
- 申请号：CN202311099516.1 申请日：2023-08-28
- 公开(公告)号：CN116880537A 公开(公告)日：2023-10-13
- 发明人： 李哲 , 孙勇 , 郑开元 , 周登科 , 史凯特 , 张亚平 , 于傲 , 王方政
- 申请人： 中国长江三峡集团有限公司
- 申请人地址： 湖北省武汉市江岸区六合路1号
- 专利权人： 中国长江三峡集团有限公司
- 当前专利权人： 中国长江三峡集团有限公司
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市江岸区六合路1号
- 代理机构： 北京三聚阳光知识产权代理有限公司
- 代理人： 杜丽媛
- 主分类号： G05D1/08
- IPC分类号： G05D1/08 ; G05D1/10
摘要：
本发明涉及无人机巡检技术领域，公开了一种基于无人机的风机叶片自动规划巡检路径的方法及装置，方法包括：在巡检前，待检测风机的叶片呈现倒Y字型状态；将预设参数输入至无人机的路径计算模块，依次计算关键路径点在风机轮毂坐标系下的空间坐标；基于风机机舱倾角，依次对在风机轮毂坐标系下关键路径点的空间坐标进行坐标转换；基于预设转换矩阵，根据转换后的空间坐标点建立东北天坐标系下的路径点；根据预设方程组，将东北天坐标系的路径点转换为对应的经纬高坐标；将对应的经纬高坐标依次输入至无人机的飞行模块，生成待检测风机的叶片巡检路径。此方法计算步骤简单，降低了人力成本，提升了无人机自动化巡检与运维的效率。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/08 | .姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制 |