基本信息:
- 专利标题： 一种基于模糊PID的无人驾驶矿用自卸车ABS控制方法
- 申请号：CN202310845964.5 申请日：2023-07-10
- 公开(公告)号：CN116767154A 公开(公告)日：2023-09-19
- 发明人： 吴光强 , 张栋 , 毛礼波 , 姜舒怀
- 申请人： 同济大学
- 申请人地址： 上海市杨浦区四平路1239号
- 专利权人： 同济大学
- 当前专利权人： 同济大学
- 当前专利权人地址： 上海市杨浦区四平路1239号
- 代理机构： 上海科律专利代理事务所
- 代理人： 刘莹
- 主分类号： B60T8/1755
- IPC分类号： B60T8/1755
摘要：
本发明公开一种基于模糊PID的矿用自卸车ABS控制方法，矿用自卸车和轮速传感器分别将车速信息与轮速信息传递给滑移率计算模块，滑移率计算模块将计算得到的和传递给模糊控制器和PID控制器，模糊控制器将解得的三个控制参数传递给PID控制器，PID控制器将计算得到的制动压力反馈给矿用自卸车的轮缸，调节输出的轮缸压力来调整车轮转速，实现矿车紧急制动时稳定，精确的车轮防抱死控制。本发明的优点是解决了无人驾驶矿用自卸车紧急制动时的打滑问题，保证对车轮滑移率较高的控制精度。