基本信息:
- 专利标题： 一种数据处理方法、装置、计算设备及存储介质
- 申请号：CN202310604899.7 申请日：2023-05-24
- 公开(公告)号：CN116678396A 公开(公告)日：2023-09-01
- 发明人： 陈惠林 , 胡立志 , 李华玉 , 卢维
- 申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
- 申请人地址： 浙江省杭州市滨江区滨安路1199号C10
- 专利权人： 浙江华睿科技股份有限公司
- 当前专利权人： 浙江华睿科技股份有限公司
- 当前专利权人地址： 浙江省杭州市滨江区滨安路1199号C10
- 代理机构： 北京同达信恒知识产权代理有限公司
- 代理人： 潘平
- 主分类号： G01C21/00
- IPC分类号： G01C21/00 ; G01C21/20 ; G01S17/86 ; G01S17/06 ; G01C22/00 ; G06T7/246 ; G06T7/277 ; G06T7/33 ; G06T7/73
摘要：
本发明公开一种数据处理方法，应用于数据处理领域，用于对移动机器人进行高精度定位。方法包括：首先，获取移动机器人在当前帧的运动数据，然后将该运动数据与预设的全局地图进行匹配从而确定移动机器人的初始位姿，接着，确定移动机器人的初始位姿与目标位姿之间的距离小于第一预设阈值时，以运动数据与目标位姿对应的隐式曲面的距离最小化为基准，对运动数据和目标位姿对应的目标点云进行配准，以确定移动机器人的当前位姿。本发明在移动机器人移动至目标位姿附近时，通过使用点云配准的方式构建隐式曲面来拟合真实环境，可以精确地确定移动机器人所处位姿，使其可以精确地移动至目标位姿。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |