基本信息:
- 专利标题： 一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法
- 申请号：CN202310549295.7 申请日：2023-05-12
- 公开(公告)号：CN116645422A 公开(公告)日：2023-08-25
- 发明人： 喻蝶 , 邱绍峰 , 鲍柏仲 , 杨辉 , 司言 , 韩天虎 , 龙胡 , 詹小斌 , 段暕 , 史铁林
- 申请人： 华中科技大学 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
- 申请人地址： 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号;
- 专利权人： 华中科技大学,中铁第四勘察设计院集团有限公司
- 当前专利权人： 华中科技大学,中铁第四勘察设计院集团有限公司
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号;
- 代理机构： 华中科技大学专利中心
- 代理人： 司宁宁
- 主分类号： G06T7/80
- IPC分类号： G06T7/80 ; G06T7/70
摘要：
本发明属于传感器标定相关技术领域，其公开了一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法，方法包括：采用车辆上的深度相机采集彩色图像和深度图像，同时采用轮速计采集车轮转角数据；将彩色图像和深度图像序列输入SLAM算法获得各时刻深度相机的相机位姿；采用泛洪填充算法获得地面点云；获取地平面方程以及部分相机外参，根据相机位姿获得深度相机的相对运动，并投影至地平面获得二维空间中相机运动序列；获取车辆底盘的运动序列；根据车辆底盘的运动序列和深度相机运动序列，通过最小化所述匹配误差函数求解车辆底盘运动学参数及剩余相机外参。本申请解决了三维空间中由于车辆的平面运动特性导致的方程退化问题，标定更加精准。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/80 | .通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准 |