基本信息:
- 专利标题： 基于梯度的前向蚁群算法无人车路径规划方法
- 申请号：CN202310222602.0 申请日：2023-03-09
- 公开(公告)号：CN116610109A 公开(公告)日：2023-08-18
- 发明人： 张卫波 , 封士宇 , 温珍林 , 黄晓军 , 罗星 , 黄赐坤
- 申请人： 福州大学
- 申请人地址： 福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学
- 专利权人： 福州大学
- 当前专利权人： 福州大学
- 当前专利权人地址： 福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学
- 代理机构： 福州元创专利商标代理有限公司
- 代理人： 陈鼎桂; 蔡学俊
- 主分类号： G05D1/02
- IPC分类号： G05D1/02
摘要：
本发明涉及一种基于梯度的前向蚁群算法无人车路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1：初始化无人车状态参数，生成栅格地图，并设置起始点和目标点信息；步骤S2：以八个领域扩展的方式向周为扩展节点，获取可行的扩展节点；步骤S3：结合动态规划与Dijkstra算法分别计算可行的扩展节点的总代价值,并生成动态规划地图；步骤S4：采用前向蚁群算法节点选择策略，获取最优路径；步骤S5：判断新扩展的节点是否为目标点，若不是，则返回步骤S2；步骤S6：对最优路径进行二次优化，得到关键节点；步骤S7：对相邻的关键节点进行等距离插值；步骤S8：构建目标函数，并采用梯度下降法进行求解；步骤S9：对路径三次样条插值，获取最终的最优路径。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/02 | .二维的位置或航道控制 |