基本信息:
- 专利标题： 换电机器人速度自适应轨迹生成方法、装置及系统
- 申请号：CN202310511263.8 申请日：2023-05-08
- 公开(公告)号：CN116560365A 公开(公告)日：2023-08-08
- 发明人： 陈良亮 , 蔡鑫 , 周斌 , 张浩 , 朱庆 , 杨凤坤 , 王立辉 , 甘海庆 , 王明深 , 韩华春 , 周材 , 张建洲 , 曹华松 , 刘斌 , 占玉兵
- 申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
- 申请人地址： 江苏省南京市江宁区诚信大道19号; ; ;
- 专利权人： 国电南瑞科技股份有限公司,东南大学,国网江苏省电力有限公司,国家电网有限公司
- 当前专利权人： 国电南瑞科技股份有限公司,东南大学,国网江苏省电力有限公司,国家电网有限公司
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市江宁区诚信大道19号; ; ;
- 代理机构： 南京纵横知识产权代理有限公司
- 代理人： 俞翠华
- 主分类号： G05D1/02
- IPC分类号： G05D1/02
摘要：
本发明公开了一种换电机器人速度自适应轨迹生成方法、装置及系统，包括基于从B样条曲线选中的第一控制点和第二控制点，以及图搜索方法，生成位于第一控制点和第二控制点之间的若干个关键路径点；对每个关键路径点进行满足动力学约束的步长定向扩展，生成位于第一控制点和第二控制点之间的若干个控制点，形成初始轨迹控制点；获取目标函数及其约束条件，目标函数包括用轨迹的三阶导数表示的光滑项和轨迹与终点的距离项和初始状态项，约束条件包括动力学约束、步长约束、无碰撞约束和首尾状态约束；基于初始轨迹控制点和约束条件，求解目标函数，生成最终轨迹控制点。本发明提出基于B样条曲线导数特性的速度自适应轨迹生成方法，解决自主作业的安全性问题。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/02 | .二维的位置或航道控制 |