基本信息:
- 专利标题： 数据处理的方法、装置、电子设备及存储介质
- 申请号：CN202210062279.0 申请日：2022-01-19
- 公开(公告)号：CN116494222A 公开(公告)日：2023-07-28
- 发明人： 徐佳锋 , 郑宇 , 姜鑫洋 , 迟万超
- 申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
- 申请人地址： 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层
- 专利权人： 腾讯科技(深圳)有限公司
- 当前专利权人： 腾讯科技(深圳)有限公司
- 当前专利权人地址： 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层
- 代理机构： 北京励诚知识产权代理有限公司
- 代理人： 熊金凤
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; B25J13/00
摘要：
本申请提供一种数据处理的方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能的机器人领域，可用于机器人动力学参数辨识。在该方法中，通过具有形状的包围盒表征机器人的连杆的外形，并在该包围盒中设置质点云来表征该连杆的质量分布情况，然后可以根据该质点云中的质点的质心位置，确定该质点云的惯性参数描述矩阵P，进一步可以根据该机器人的回归矩阵A和观测矩阵B，以及该惯性参数描述矩阵P，采用二次规划算法，确定该机器人的第一动力学参数。本申请实施例能够将高维度的物理一致性约束简化为质点质量的线性约束，从而可以用二次规划求解动力学参数的辨识问题。
公开/授权文献:
- CN116494222B 数据处理的方法、装置、电子设备及存储介质 公开/授权日：2024-10-29
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |