基本信息:
- 专利标题： 面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法
- 申请号：CN202211459265.9 申请日：2022-11-17
- 公开(公告)号：CN116416319A 公开(公告)日：2023-07-11
- 发明人： 任明武 , 任德鑫
- 申请人： 南京理工大学
- 申请人地址： 江苏省南京市孝陵卫200号
- 专利权人： 南京理工大学
- 当前专利权人： 南京理工大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市孝陵卫200号
- 代理机构： 南京理工大学专利中心
- 代理人： 徐新艳
- 主分类号： G06T7/80
- IPC分类号： G06T7/80 ; G01S7/40 ; G01S7/497 ; G06T7/30
摘要：
本申请提供面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法，包括：在三维塔式棋盘格上设置多个角反射器和发热装置，根据建模坐标系生成位置信息；获得激光雷达坐标系和可见光相机坐标系与建模坐标系之间的转换关系。依次进行匹配计算得到毫米波雷达坐标系与建模坐标系的转换关系，以及红外相机坐标系与建模坐标系的转换关系；根据求得的激光雷达和可见光相机、毫米波雷达与红外相机坐标系间坐标系分别与建模坐标系间的转换关系确定四种传感器坐标系间的转换关系。本申请通过三维塔式棋盘格的立体性，并根据二维棋盘格、角反射器和发热装置在三维塔式棋盘上的位置，以及对五个坐标系之间转换关系的计算，简化了联合标定方法。
公开/授权文献:
- CN116416319B 面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法 公开/授权日：2023-11-24
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/80 | .通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准 |