基本信息:
- 专利标题： 一种CLF-CBF优化的无人车辆运动规划控制方法
- 申请号：CN202310026936.0 申请日：2023-01-09
- 公开(公告)号：CN116360420A 公开(公告)日：2023-06-30
- 发明人： 闫万梓 , 张益东 , 于航 , 朱真才 , 彭玉兴 , 程敬义 , 李泽鑫 , 张宇 , 王宇 , 马奇 , 张鑫
- 申请人： 中国矿业大学
- 申请人地址： 江苏省徐州市铜山区大学路1号
- 专利权人： 中国矿业大学
- 当前专利权人： 中国矿业大学
- 当前专利权人地址： 江苏省徐州市铜山区大学路1号
- 代理机构： 南京经纬专利商标代理有限公司
- 代理人： 潘文龙
- 主分类号： G05D1/02
- IPC分类号： G05D1/02
摘要：
本发明公开了一种CLF‑CBF优化的无人车辆运动规划控制方法，具体步骤包括建立无人驾驶车辆两轮差速底盘模型；建立无人驾驶车辆两轮差速运动学模型；设计李亚普诺夫函数提升车辆控制路径跟踪稳定性；通过控制障碍函数为控制系统提供输入约束和安全关键约束，提升系统安全性；建立CBF‑NMPC模型预测控制系统；加入CLF约束，建立CBF‑CLF‑NMPC模型预测控制系统。本方法能够解决多种规划算法因自身特性造成的路径规划结果效果差的问题，在无人驾驶车辆安全性得到充足保障的前提下充分提升车辆控制性能，实现无人驾驶车辆的最优路径规划和高效控制。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/02 | .二维的位置或航道控制 |