基本信息:
- 专利标题： 低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法及装置
- 申请号：CN202310056537.9 申请日：2023-01-20
- 公开(公告)号：CN116359910A 公开(公告)日：2023-06-30
- 发明人： 何斌 , 吉祥鑫 , 李刚 , 程斌 , 王志鹏 , 张朋朋 , 周艳敏 , 朱忠攀 , 蒋烁 , 朱晗 , 李鑫
- 申请人： 同济大学
- 申请人地址： 上海市杨浦区四平路1239号
- 专利权人： 同济大学
- 当前专利权人： 同济大学
- 当前专利权人地址： 上海市杨浦区四平路1239号
- 代理机构： 北京市广友专利事务所有限责任公司
- 代理人： 邓琳; 张仲波
- 主分类号： G01S13/86
- IPC分类号： G01S13/86 ; G01C21/00 ; G01C21/20
摘要：
本发明公开了一种低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法及装置，所述方法包括低照度条件下快速移动目标多视角跟踪算法和无人机集群协同跟踪算法；利用无人机搭载的毫米波雷达传感器、RGB视觉传感器与红外视觉传感器进行多源环境感知；通过三时空异构对齐算法将多源感知数据在时间和空间维度上归一化；将时空归一化后的多源融合感知数据输入多源融合感知特征计算网络进行当前帧下被追踪目标的世界坐标计算；将计算结果与上一帧的计算结果进行对比，判断被追踪目标在世界坐标系下的位置和移动方向的变化；通过集群通信共享被追踪目标的世界坐标信息，使用多智能体强化学习进行无人机集群的轨迹制定与更新，实现无人机集群协同跟踪。