基本信息:
- 专利标题： 基于声学特征匹配定位修正惯性导航误差的方法和系统
- 申请号：CN202310431434.6 申请日：2023-04-21
- 公开(公告)号：CN116358544A 公开(公告)日：2023-06-30
- 发明人： 何桂萍 , 陈洲 , 梁琴 , 李捷
- 申请人： 四川九洲电器集团有限责任公司
- 申请人地址： 四川省绵阳市科创园区九华路6号
- 专利权人： 四川九洲电器集团有限责任公司
- 当前专利权人： 四川九洲电器集团有限责任公司
- 当前专利权人地址： 四川省绵阳市科创园区九华路6号
- 代理机构： 成都九鼎天元知识产权代理有限公司
- 代理人： 王会改
- 主分类号： G01C21/16
- IPC分类号： G01C21/16 ; G01C21/18 ; G01S5/26
摘要：
本发明公开了一种基于声学特征匹配定位修正惯性导航误差的方法和系统，该方法包括：根据海洋环境的水声传播模型以及环境声学特征信息库，建立环境声学特征信息向量库；基于环境声学特征信息向量库，进行声学特征信息匹配与定位，得到水下无人航行器的位置信息；选取声学特征匹配定位系统作为辅助导航系统，与惯性导航系统组成组合导航系统，选择经典卡尔曼滤波进行信息融合，采用间接估计法，基于得到的水下无人航行器的位置信息，使用开环校正法对惯性导航系统导航参数进行修正。本发明无需水下航行器上浮水面或者主动发射声波信号，只需要被动接收水面或者水下已有的信标的声源信息，采用单水听器即可实现对SINS系统的误差修正。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/04 | .应用陆地测量法 |
| ----------G01C21/12 | ..在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 |
| ------------G01C21/16 | ...采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航 |