基本信息:
- 专利标题： 一种INS辅助的GNSS伪距粗差探测方法
- 申请号：CN202310150768.6 申请日：2023-02-22
- 公开(公告)号：CN116299599A 公开(公告)日：2023-06-23
- 发明人： 潘树国 , 邓诗键 , 高旺 , 赵庆
- 申请人： 东南大学
- 申请人地址： 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
- 专利权人： 东南大学
- 当前专利权人： 东南大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
- 代理机构： 南京众联专利代理有限公司
- 代理人： 周蔚然
- 主分类号： G01S19/39
- IPC分类号： G01S19/39 ; G01S19/41 ; G01S19/42 ; G06F17/16 ; G06F17/11
摘要：
本发明公开了一种INS辅助的GNSS伪距粗差探测方法；充分挖掘INS导航信息在辅助抗差方面的作用，大幅增强组合导航系统的抵抗粗差能力；首先，利用GNSS单点伪距观测值以及多普勒观测值与INS进行紧组合，并对卫星接收机钟差以及钟漂的实时估计进行滑窗监测；此后，将组合系统中INS的实时更新解算位置代入卫星观测方程进行预处理的平差求解，对剩余未知数进行残差检验；下一步，通过残差检验与滑窗监测的相关阈值设定，通过前向搜索的方式来循环剔除残差最大且超出阈值的故障卫星。最后采用M‑LS滤波方式，再次进行GNSS/INS紧组合解算得到正确的定位结果。