基本信息:
- 专利标题： 基于安全操控边界的车辆人机远程协作的控制方法
- 申请号：CN202310151571.4 申请日：2023-02-22
- 公开(公告)号：CN116279575A 公开(公告)日：2023-06-23
- 发明人： 谈东奎 , 吴雪波 , 朱波 , 胡旭东
- 申请人： 合肥工业大学
- 申请人地址： 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
- 专利权人： 合肥工业大学
- 当前专利权人： 合肥工业大学
- 当前专利权人地址： 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
- 代理机构： 合肥金安专利事务所
- 代理人： 金惠贞
- 主分类号： B60W60/00
- IPC分类号： B60W60/00 ; B60W30/095
摘要：
本发明公开了一种基于安全操控边界的车辆人机远程协作控制方法，属于智能车辆技术领域。操作步骤如下：(1)采集车辆信息；(2)计算转向盘转角安全边界，根据汽车状态、车道边界、车路偏差、制动安全距离、碰撞时间计算辅助系统容许的转向盘转角和制动减速度容许的安全操控边界；(3)估计驾驶员意图转向盘转角θc*；(4)计算制动减速度安全边界，根据安全操控边界制定对应的辅助决策策略，将自车驾驶模式划分为自由驾驶模式、主动驾驶模式。有效地解决了人机远程协作车辆纵向避撞和横向车道偏离问题，同时通过人机驾驶权分配策略，使人机冲突降到最小。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B60 | 一般车辆 |
| ----B60W | 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 |
| ------B60W60/00 | 尤其适用于自主道路车辆的驱动控制系统 |