基本信息:
- 专利标题： 一种基于滑模迭代学习的平面机械臂轨迹跟踪间歇控制方法
- 申请号：CN202310165190.1 申请日：2023-02-24
- 公开(公告)号：CN116214512A 公开(公告)日：2023-06-06
- 发明人： 沈谋全 , 吴星徵 , 李丽伟
- 申请人： 南京工业大学
- 申请人地址： 江苏省南京市江北新区浦珠南路30号
- 专利权人： 南京工业大学
- 当前专利权人： 南京工业大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市江北新区浦珠南路30号
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种基于滑模迭代学习的平面机械臂轨迹跟踪间歇控制方法。该方法首先基于Lagrange方法建立的机械臂动力学模型，利用一种参考轨迹修饰方法来适应迭代过程中系统初始状态的对齐条件，同时构造了滑模迭代学习的间歇控制器，并根据滑模函数对控制器进行间歇开闭。与传统基于任务精确数学模型的控制算法相比，本方法是一种新的控制方案。该方法应用于重复任务时，有效的提高了控制精度，具有一定的工程应用价值。
公开/授权文献:
- CN116214512B 一种基于滑模迭代学习的平面机械臂轨迹跟踪间歇控制方法 公开/授权日：2025-02-11
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |