基本信息:
- 专利标题： 一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法、系统和介质
- 申请号：CN202310292433.8 申请日：2023-03-23
- 公开(公告)号：CN116203546A 公开(公告)日：2023-06-02
- 发明人： 袁国斌 , 柏林 , 刘彪 , 舒海燕 , 袁添厦 , 沈创芸 , 祝涛剑 , 王恒华 , 方映峰
- 申请人： 广州高新兴机器人有限公司
- 申请人地址： 广东省广州市黄埔区科学城开创大道2819号A608房(仅限办公)
- 专利权人： 广州高新兴机器人有限公司
- 当前专利权人： 广州高新兴机器人有限公司
- 当前专利权人地址： 广东省广州市黄埔区科学城开创大道2819号A608房(仅限办公)
- 代理机构： 广州国鹏知识产权代理事务所
- 代理人： 周燕君
- 主分类号： G01S7/497
- IPC分类号： G01S7/497 ; G01S17/93 ; G01S17/86 ; G01C21/32 ; G01C21/00 ; G06T7/35 ; G06T7/80
摘要：
本发明公开的一种3D激光雷达与深度相机的外参标定方法、系统和介质，其中方法包括：基于预设位置，机器人的深度相机获取预设立体障碍物的第一坐标信息，设为cloud；机器人围绕预设立体障碍物行走，通过3D激光雷达获取预设立体障碍物的第二坐标信息，基于预设第一算法，构建点云地图Map；将Map设为源点云，cloud设为目标点云，通过预设第二算法将目标点云配准到源点云，得到配准值；提取配准值中最小值，并将最小配准值对应的(R,T)设为移动机器人上3D激光雷达与深度相机的外参。本发明不需要标定板，利用深度相机输出的深度点云信息与利用3D激光雷达通过slam算法得到的点云地图信息进行外参标定，提高了外参标定的速度。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01S | 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 |
| ------G01S7/00 | 与G01S13/00，G01S15/00，G01S17/00各组相关的系统的零部件 |
| --------G01S7/02 | .与G01S13/00组相应的系统的 |
| ----------G01S7/497 | ..监测或校准装置 |