基本信息:
- 专利标题： 多机器人协同上下料的视觉引导方法及系统
- 申请号：CN202310377571.6 申请日：2023-04-11
- 公开(公告)号：CN116100562A 公开(公告)日：2023-05-12
- 发明人： 陈海军 , 樊虹岐 , 吕丞干 , 胡晓兵 , 殷鸣 , 雷永志 , 谢龙德
- 申请人： 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院 , 四川德恩精工科技股份有限公司
- 申请人地址： 四川省成都市一环路南一段24号; ;
- 专利权人： 四川大学,宜宾四川大学产业技术研究院,四川德恩精工科技股份有限公司
- 当前专利权人： 四川大学,宜宾四川大学产业技术研究院,四川德恩精工科技股份有限公司
- 当前专利权人地址： 四川省成都市一环路南一段24号; ;
- 代理机构： 成都时誉知识产权代理事务所
- 代理人： 李春彦
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了多机器人协同上下料的视觉引导方法及系统，包括：图像处理单元将识别到的AGV机器人当前位姿分别发送给协同模块、机械臂控制模块与AGV机器人控制模块；协同模块得到机械臂目标位姿和AGV机器人的目标位姿，AGV机器人控制模块收到AGV机器人当前位姿与AGV机器人的目标位姿后，分别计算出AGV机器人的左轮和右轮的运行速度并发送给AGV机器人，控制AGV机器人运动至AGV机器人的目标位姿；机械臂控制模块根据机械臂的当前位姿和收到的机械臂目标位姿，控制机械臂运动至机械臂目标位姿。通过本发明实现了机械臂与AGV的协同配合，提高了机械臂工作空间的柔性。
公开/授权文献:
- CN116100562B 多机器人协同上下料的视觉引导方法及系统 公开/授权日：2023-06-09
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |