基本信息:
- 专利标题： 一种末端为齿轮球面并联的绳驱动六自由度串并联机械臂
- 申请号：CN202310311326.5 申请日：2023-03-27
- 公开(公告)号：CN116079701B 公开(公告)日：2024-06-18
- 发明人： 钱森 , 宋国华 , 许的兵 , 陈子浩 , 王道明 , 钱钧 , 刘勇
- 申请人： 合肥工业大学
- 申请人地址： 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
- 专利权人： 合肥工业大学
- 当前专利权人： 合肥工业大学
- 当前专利权人地址： 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
- 代理机构： 合肥金安专利事务所(普通合伙企业)
- 代理人： 徐伟
- 主分类号： B25J9/10
- IPC分类号： B25J9/10 ; B25J9/00
摘要：
本发明涉及一种末端为齿轮球面并联的绳驱动六自由度串并联机械臂，包括依次设置的腰部单元、大臂单元、小臂单元及末端执行单元，还包括通过第一柔索驱动大臂单元绕第一转轴转动的大臂驱动装置、通过第二柔索驱动小臂单元绕第二转轴转动的小臂驱动装置、通过第三柔索驱动第三转轴转动的第一末端驱动装置、通过第四柔索驱动第四转轴转动的第二末端驱动装置、通过第五柔索驱动第五转轴转动的第三末端驱动装置、通过第六柔索驱动腰部回转件转动的腰部驱动装置，第三转轴、第四转轴、第五转轴的转动可使末端执行单元相对于小臂单元实现俯仰、偏航和滚动。由上述技术方案可知，本发明的机械臂具有六个自由度，且质量轻、体积小、灵活度高、承重比大。
公开/授权文献:
- CN116079701A 一种末端为齿轮球面并联的绳驱动六自由度串并联机械臂 公开/授权日：2023-05-09
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/10 | .以机械手元件定位装置为特征的 |